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O esquema corporal é estruturado a partir do momento em que o sujeito descobre e utiliza seu corpo no meio em que vive. Nesse sentido, a criança desenvolve a:
Noção de alteridade, a percepção de tempo das ações, assim como sua reversibilidade.
Capacidade de compreender que corpos e objetos não deixam de existir por sair de seu campo de visão, apenas foi realizada uma alteração em relação a si mesmo.
Percepção do corpo, o equilíbrio, a lateralidade, a independência dos membros, o controle muscular e o controle da respiração.
Saída da fase egocêntrica que legitima a condição social do sujeito e permite o desenvolvimento de sentimentos de culpa e de responsabilidade.