Questões de Concurso sobre Parâmetros de Denavit-Hartenberg

O Modelo de Denavit-Hartenberg (D-H) mostra que um robô pode ser especificado ao se descrever os valores dos parâmetros para cada elo. A figura a seguir apresenta o braço de robô manipulador RRR.

De acordo com o Modelo D-H, considerando que os eixos X e Y estão no plano das articulações do braço do robô, as letras a, b, c, d, e, f da tabela são, respectivamente,

Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as assertivas abaixo.

I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação sistemática para atribuir um sistema de coordenadas ortonormal com a regra da mão direita, um para cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.

II. Este método conduz a uma representação baseada em transformações heterogêneas, que exprimem cada referencial em relação ao referencial anterior.

III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo produto de quatro transformações básicas envolvendo rotações e translações.

É correto o que se afirma em

A notação de Denavit-Hartenberg permite descrever a posição e a orientação de dois ligamentos e se baseia na transformação homogênea. Essa notação baseia-se no fato de que, para a representação da posição relativa de __________ retas no espaço, são necessários apenas __________ parâmetros e, portanto, para definir a posição relativa __________ de sistemas de coordenadas, são necessários __________ parâmetros.

Em uma matriz 4×4 de transformação homogênea global, relacionando o sistema de coordenadas alocado na extremidade da ferramenta e o sistema de coordenadas alocado na base do manipulador, os três primeiros elementos da última coluna especificam a posição da ferramenta em relação à base.

O algoritmo de Denavit-Hartenberg propõe um procedimento sistemático para alocação de sistemas de coordenadas ao longo da cadeia de segmentos rígidos, sendo um sistema em cada segmento.

A capacidade de posicionamento e orientação da ferramenta do manipulador, dentro do espaço de trabalho, está diretamente relacionada ao número de graus de liberdade do mesmo.