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Questões de Concurso sobre Programação e controle
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A figura a seguir mostra um diagrama de controle em malha fechada, onde G(s) corresponde a uma planta que se deseja controlar por meio do controlador H(s).
Sendo assim, a função de transferência em malha fechada é
A
B
C
D
E
Servo-controle visual não permite o rastreamento de objetos-alvo que estejam em movimento.
C
Certo
E
Errado
Algoritmos para estimação da postura do objeto de referência em relação à câmera são computacionalmente pesados e dependem criticamente da precisão de calibração da câmera e do modelo geométrico do objeto.
C
Certo
E
Errado
Para implementação de controle servo-visual, é preciso que a câmera esteja fixada na ferramenta de trabalho do robô.
C
Certo
E
Errado
O servo-controle visual estabelece um sistema de controle em malha fechada, em que o processamento de imagens gera informações a serem realimentadas para o controlador.
C
Certo
E
Errado
Em servo-controle visual, transformações entre sistemas de referência distintos podem ser caracterizadas por matrizes de transformação homogênea, que contemplam ações de translação, rotação e escalonamento.
C
Certo
E
Errado
Unidades de medição inercial são utilizadas para sensoriamento de informações acústicas provenientes do usuário.
C
Certo
E
Errado
No servo-controle visual baseado em posição, omite-se a estimação da postura, e as características da imagem são usadas diretamente, ou seja, o controle é realizado no espaço bidimensional de coordenadas da imagem.
C
Certo
E
Errado
Na robótica escolar, o Arduino é uma das plataformas mais adotadas, pois ela fornece acesso simplificado, barato e flexível ao ambiente de prototipagem eletrônica. Neste cenário, considere a seguinte parte do código de um programa para Arduino.
void loop {
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}
Considerando que o pino 13 refere-se à porta de saída e nele encontra-se ligado um led, assinale qual será o resultado deste programa quando for colocado em execução em um Arduino.
A
A luz do led se acenderá e se apagará uma única vez no intervalo de 1 (um) segundo.
B
A luz do led se acenderá e se apagará uma única vez no intervalo de 1000 (mil) segundos.
C
A luz do led se acenderá e se apagará indefinidamente no intervalo de 1 (um) segundo.
D
A luz do led se acenderá e se apagará indefinidamente no intervalo de 1000 (mil) segundos.
E
A luz do led se acenderá e se apagará indefinidamente no intervalo de 100 (cem) segundos.
O Arduino é uma plataforma de prototipagem eletrônica muito versátil e amplamente utilizada por estudantes, hobbistas e profissionais das mais diversas áreas. O objetivo principal do Arduino é tornar o acesso à prototipagem eletrônica mais fácil, mais barato e flexível, sendo amplamente utilizado em aulas de robótica. Para programar um Arduino, faz-se necessária a construção de um código com 2 (dois) blocos básicos. Assinale a alternativa que apresenta o nome desses blocos no Arduino.
A
exec() e loop()
B
main() e loop()
C
setup() e exec()
D
main() e exec()
E
setup() e loop()
Assinale a opção que apresenta a principal contribuição do algoritmo de Denavit-Hartenberg à robótica.
A
desenvolvimento de algoritmos de aprendizado de máquina para robôs
B
desenvolvimento de sensores de última geração para robôs
C
estudo da interação entre robô e ambiente
D
cálculo da eficiência energética de robôs
E
padronização de um método para modelar as relações cinemáticas em robôs
Durante a construção de um Arduino que será acoplado a uma unidade robótica semelhante a um automóvel, você decide adicionar um botão a um pino do microcontrolador para controlar o estado dos faróis de LED conectados a este robô. Neste contexto, assinale a alternativa que descreve o nome da função a ser empregada para verificar o estado atual do farol e possibilitar ligar/desligar as luzes do robô.
A
if
B
while
C
LOW
D
HIGH
E
POP
As válvulas de controle dispensam o emprego de componentes acessórios, o que facilita a automação.
C
Certo
E
Errado
Com relação à estratégia de controle via torque computado NÃO é correto afirmar que
A
o algoritmo recursivo de Newton-Euler é inadequado.
B
ele também é conhecido como linearização por realimentação.
C
é necessário fazer o desacoplamento da dinâmica.
D
permite o controle de cada junta de forma independente.
E
um controlador linear pode ser incorporado para melhorar o desempenho transitório.
Sobre a aplicação do Filtro de Partículas (FP) no contexto da localização de robôs móveis, é correto afirmar que(,)
A
o FP é uma implementação da Filtragem Baesiana Recursiva.
B
as partículas geralmente são propagadas de acordo com o modelo de movimentação dos obstáculos.
C
o custo computacional do FP é O(1).
D
o FP é uma possível implementação do Filtro de Kalman para casos em que o espaço de estados é muito grande.
E
no FP, o número de partículas tende a zero quando o tempo tende a infinito.
O escorregamento nas rodas de um robô móvel diferencial pode acarretar qual problema?
A
Erro de localização do robô.
B
Falta de energia.
C
Falha mecânica.
D
Mau funcionamento de software.
E
Restrição holonômica.
Analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
I - Em alguns manipuladores robóticos apenas a medição de posição das juntas está disponível, sendo necessário estimar a velocidade com auxílio de filtros ou observadores
PORQUE
II - a estimação da velocidade por meio da derivada numérica (aproximação de Euler) amplifica ruídos de medição.
A respeito das asserções, é correto afirmar que
A
ambas são falsas.
B
I é falsa e II é verdadeira.
C
I é verdadeira e II é falsa.
D
as duas são verdadeiras e II justifica I.
E
as duas são verdadeiras, mas II não justifica I.
Uma característica importante dos robôs industriais é sua versatilidade, a qual permite que sejam programados para executar atividades distintas.
Avalie as afirmações sobre as maneiras de programação de tais dispositivos.
I - Na programação por aprendizagem, o operador humano posiciona as juntas em configurações sequenciais da trajetória desejada, usando um dispositivo eletrônico, que pode ser um joystick. Essas configurações são armazenadas pelo robô e repetidas durante a execução.
II - Uma das desvantagens da programação por aprendizagem consiste na impossibilidade de executar o aprendizado com carga sendo transportada pelo efetuador do manipulador robótico.
III - Na programação por linguagem textual, o operador deve usar uma linguagem de programação, geralmente com termos de língua inglesa, visando codificar instruções no programa.
IV - A programação mecânica consiste em usar chaves fim-de-curso, contatores elétricos, batentes e cames para estabelecer os pontos extremos de cada junta, sendo recomendada para tipos de programação mais sofisticados.
Está correto apenas o que se afirma em
A
II e IV.
B
I, II e IV.
C
I e III.
D
II, III e IV.
E
II e III.
Em robótica, existe um conjunto de doze possíveis representações de ângulos de Euler.
Qual representação a seguir pertence a esse conjunto?
A
x-w-z.
B
y-z-k.
C
z-y-y.
D
x-w-w.
E
z-y-x.
Considerando-se o quatérnio de rotação Q = (q0, q1, q2, q3), é correto dizer que o seu conjugado é igual a
A
Q* = (-q0, q1, q2, q3).
B
Q* = (-q0, -q1, -q2, -q3).
C
Q* = (q0, -q1, -q2, -q3).
D
Q* = (q0, q1, q2, q3)-1.
E
Q* = (q0-1, q1-1, q2-1, q3-1).
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