Questões de Concurso sobre Programação e controle

Em robótica, o problema de localização é fundamental e consiste em determinar a posição e orientação de um robô em relação a um referencial determinado.

Considere as seguintes afirmações sobre o problema de localização para robôs móveis.

I - Usar isoladamente as informações de encoders, medindo o giro das rodas, é suficiente para evitar erros de localização.

II - Um modelo de localização que leva em conta entradas de comando é melhor que um modelo que não incorpora tais dados.

III - O Filtro de Kalman é um algoritmo recursivo que pode ser usado para produzir uma estimativa da localização.

IV - O filtro de partículas é um método determinístico, que aponta uma localização única dentre um conjunto de possibilidades.

Está correto apenas o que se afirma em

Considere o robô mostrado na figura a seguir, tentando alcançar um alvo atrás do obstáculo. Ele foi programado com o comportamento descrito na sequência de 1 até 6. Sensores de contato indicam a colisão com os obstáculos.

Para escapar dessa condição de mínimo local, basta mudar o comportamento de tal forma que o robô

Baseie-se no modelo do duplo integrador, comumente adotado para representação simplificada de diversos sistemas na robótica, ÿ(t) = u(t). Considerando-se T como o período de amostragem, uma descrição deste sistema no espaço de estados é dada por

Em relação à programação de robôs, assinale a alternativa que contém a afirmativa INCORRETA:

Assinale a opção que apresenta os três níveis de programação de robôs:

O método de localização e orientação de um robô móvel apenas a partir de informações de sensores proprioceptivos e IMU, sendo conhecida a posição inicial deste, é denominado:

Em uma matriz 4×4 de transformação homogênea global, relacionando o sistema de coordenadas alocado na extremidade da ferramenta e o sistema de coordenadas alocado na base do manipulador, os três primeiros elementos da última coluna especificam a posição da ferramenta em relação à base.